一、实操前准备

（一）人员要求

操作人员需完成专业培训，熟悉机器人安全规范、操作面板功能及焊接基础原理，持有效上岗证书；需佩戴防弧光面罩、阻燃防护服、焊接手套、防砸安全鞋等全套防护装备，禁止穿戴宽松衣物或佩戴饰品。

（二）设备与环境检查

1. 机器人本体：检查关节灵活性、电缆连接紧固性，确认急停按钮、安全门等保护装置功能正常。

2. 焊接系统：校验焊枪、送丝机、焊机参数一致性，检查焊丝余量、保护气体（如氩气、二氧化碳）压力及纯度。

3. 环境条件：作业区需通风良好，无易燃易爆物品，地面干燥防滑，照明亮度满足操作视野，协作区域设置安全警示标识。

（三）工件准备

1. 清理工件焊接区域，去除油污、铁锈、氧化皮等杂质，确保接头处无杂物影响焊接质量。

2. 按工艺要求装配工件，保证接头间隙、错边量符合标准，用夹具牢固固定，防止焊接过程中位移。

二、开机与参数设置

（一）开机流程

1. 依次接通总电源、机器人控制柜电源、焊机电源，等待系统自检完成（无故障报警提示）。

2. 打开安全门，确认协作区域无人员或障碍物后，按下控制柜“启动”按钮，机器人进入待机状态。

（二）核心参数设置

1. 基础参数：根据工件材质（碳钢、不锈钢、铝合金等）、板厚，设定焊接电流（80-300A）、电压（18-32V）、焊接速度（3-15mm/s）。

2. 协作参数：开启协作模式，设置安全接触力阈值（通常0.5-5N）、运动限速（≤500mm/s），确保人机接触时机器人即时停机。

3. 焊接辅助参数：调整送丝速度（3-12m/min）、保护气体流量（15-25L/min），根据焊缝类型选择合适的摆动幅度（0-10mm）和频率（1-5Hz）。

三、实操核心步骤

（一）示教编程

1. 选择“示教模式”，手持示教器控制机器人移动，按焊缝路径依次记录关键点位（起弧点、拐点、收弧点），确保路径贴合焊缝中心。

2. 对每个点位设置运动方式（关节运动/线性运动），优化路径平滑度，避免机器人关节过度转折。

3. 预览示教路径，微调点位坐标，确认无碰撞风险后保存程序。

（二）试焊验证

1. 选取与工件材质、规格一致的试板，调用已编程序进行试焊。

2. 观察焊缝成形：若出现未焊透，增大电流或降低焊接速度；若焊缝过宽、咬边，减小电流或提高速度，同时调整保护气体流量。

3. 试焊完成后，通过无损检测（如渗透检测）确认焊缝质量，合格后再进行正式焊接。

（三）正式焊接操作

1. 将工件精准定位至焊接工位，再次检查夹具紧固性和机器人路径无干涉。

2. 按下示教器“启动”按钮，机器人按程序自动焊接，操作人员需在安全区域监控，实时观察焊接过程。

3. 若出现突发情况（如焊丝卡滞、气体中断），立即按下急停按钮，排查故障后重新启动。

4. 焊接完成后，机器人自动返回待机位置，关闭焊机电源和保护气体阀门。

四、关机与设备维护

（一）关机流程

1. 确认机器人已回归待机位置，协作区域无人员后，依次关闭焊机电源、机器人控制柜电源、总电源。

2. 整理操作现场，清理焊枪飞溅物，回收剩余焊丝和废料。

（二）日常维护

1. 每日：清洁机器人本体灰尘，检查电缆有无磨损，焊枪喷嘴是否堵塞，补充保护气体。

2. 每周：润滑机器人关节轴承，检查送丝机滚轮磨损情况，校准焊机参数精度。

3. 每月：全面检测安全保护装置，清理焊机内部灰尘，检查夹具定位精度。

五、安全注意事项

1. 协作模式下，禁止人员在机器人运动路径内停留或穿越，如需靠近，需按下示教器“暂停”按钮。

2. 焊接过程中，避免直视弧光，防止紫外线灼伤眼睛和皮肤；通风不良区域需开启排风设备，避免焊接烟尘吸入。

3. 禁止擅自修改安全参数或拆除保护装置，设备故障时需停机断电后联系专业人员维修，严禁带电作业。

4. 遇到紧急情况（如机器人误动作、人员被困），立即按下急停按钮，切断总电源并疏散周边人员。

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